グローバルIPアドレスをご用意いただくことで可能です。

また、ファイアウォールがあれば、ファイアウォール側のポートが解放されていること、
ルータ経由の場合は、ポートフォワーディングの設定が為されていることなど、
端末同士が通信し合うためのネットワーク環境に関する各種設定が必要です。