インターネット経由で、外出先から自宅などの端末に接続できますか？

グローバルIPアドレスをご用意いただくことで可能です。
また、ファイアウォールがあれば、ファイアウォール側のポートが解放されていること、 ルータ経由の場合は、ポートフォワーディングの設定が為されていることなど、 端末同士が通信し合うためのネットワーク環境に関する各種設定が必要です。